ROS客户端提供一些列库文件用于用户开发。

ROSCPP客户端（c++客户端）

首先新建一个包

然后catkin_make一下

在新建的包目录下，建立一个消息文件msg

然后需要生成消息foo.h以便以后我们可以调用，我们进入package.xml里面去修改，

然后再回到CMakeLists.txt中

下面编译一下，

下面来写一下代码：

我们以前已经写过了make文件，查看一下

有了这个文件，我们就可以在eclipse中打开这个工程，先执行一下这个文件：

下面打开eclipse

然后file->import，

下面要在src中写一个源文件，叫做move_publisher.cpp

再写一个move_subscriber.cpp

首先要控制turtlesim，他的话题topic是/turtle1/cmd_vel消息类型为geometry_msgs/Twist。

下面编写发布程序

/*  * move_publisher.cpp  *

 *  Created on: Jan 16, 2017

 *      Author: gary  */

#include<ros/ros.h> //消息的头文件

#include<geometry_msgs/Twist.h>

//一定要加命令行参数,argc指参数个数

//argv为具体的参数

int main(int argc,char **argv)

{  

//初始化,move_publisher为节点名称

 ros::init(argc,argv,"move_publisher");  

//定义一个句柄  

ros::NodeHandle n;  

//定义一个发布者对象pub，指定需要的类型为geometry_msgs::Twist

 //发布的主题为turtle1/cmd_vel，缓冲区大小为1000  ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);  

//实例化一个消息对象  

geometry_msgs::Twist tw;  

//并对它进行赋值,分别是角速度赋值

 tw.angular.z=2;  

tw.angular.x=0;  

tw.angular.y=0;  

//线速度赋值  

tw.linear.x=2;

 tw.linear.y=0;  

tw.linear.z=0;

 //上面消息结构已经定义了，下面发布这个消息  

//指定发布频率，允许循环频率当前是10HZ，

 ros::Rate rate(10);  //ros::ok()如果按下ctrl+c则它会返回一个false值  

while(ros::ok())  

{   //指定要发布的消息   

pub.publish(tw);   

//spin()是指在此处固定等待消息，进入循环

  //spin_once（）循环一次执行回调函数  

 ros::spin(); //要改成ros::spinOnce()才能正确运行

 }

 rate.sleep();

}

下面修改一下CMakeLists.txt，

添加一行

add_executable(move_publisher src/move_publisher.cpp)

以及

target_link_libraries(move_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

保存一下，下面来编译，

catkin_make，编译正确后，运行一下

rosrun turtle_move move_publisher

 下面再写一个订阅者：

把刚刚的消息加到订阅者里面来，也把发布者和接收者写到一起，

然后修改CMakeLists.txt

加入以下：

add_executable(move_subscriber src/move_subscriber.cpp)

target_link_libraries(move_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

再进行编译

catkin_make,没有问题，之后运行之，正确。

下面再写一个计时器：

类似于创建一个主题订阅

然后在CMakeLists.txt里面再修改，

添加上

add_executable(timer src/timer.cpp)

target_link_libraries(timer
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

然后编译正确，然后运行，结果也是正确的。

第四课4、ROS客户端