参考资料：http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA#Install_ROS

1.运行roscore

　　在ROSSpace\GroovyWS中运行roscore。PS：此文件夹是我的工作目录

　　ROS节点要工作与交互，需要roscore时刻保持运行。该程序每次只需使用一次，无需每次重启ROSAria的时候都运行一回。在不同的电脑上运行不同的ROS节点，只需运行一个roscore，但当在其他主机上运行节点时，roscore的主机名（地址）必须是指定了的。ROSAria节点必须运行在连接robot控制器的计算机上，此计算机可以是robot的板载机，或者是用robot的主串口连接到的笔记本。

2.运行ROSAria节点

　　新开一个终端。

　　除非我们运行ROSAria的计算机拥有一个DNS入口来实现定位，否则我们都要设置ROS_IP环境变量。正常情况下ROS都会提供本地计算机主机名给其他节点，但当其他节点无法使用主机名时，他们将无法连接ROSAria节点。ROS_IP就是用于指定IP地址的。

　　导入ROS_IP环境变量：export ROS_IP=X.X.X.X

　　随后，运行 rosrun rosaria RosAria，其中rosaria是包名，RosAria是进程名同时也是节点名。

　　用kill指令或Ctrl+C来终止RosAria进程。

　　记着，若你再另外一台机器上运行roscore，请先在本机上设置ROS_MASTER_URI环境变量来指出roscore服务器的地址和端口，如：export ROS_MASTER_URI=https://10.0.100.1:11311，在除了roscore运行的主机以外运行节点或其他计算机上的客户端程序之前，你也必须设置ROS_MASTER_URI。

ROSAria初步学习