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PCL 点云数据操作 OpenCV遍历数据
1.对于点云类型实例cloud，对其第i个点进行赋值操作，使用cloud.point[i].x 和 cloud.point[i].y 和cloud.point[i].z 分别对其XYZ坐标赋值。
cloud.point[i].x =
cloud.point[i].y =
cloud.point[i].z =
2.OpenCV 遍历矩阵M，使用行指针M.ptr<DataType>(row)，该指针指向第row行。
<DataType>* data =http://www.mamicode.com/ M.ptr
3.OpenCV 取给定位置索引矩阵M元素，M.at<DataType>(i,j)，表示取第i行，第j列元素。
a = M.at<DataType>(i,j)
以下是例程：
1 //使用深度数据，重建三维点云 2 int row = 0, col = 0, pointId = 0; 3 for (row = 0;row < depthHeight;row++)// row == y 遍历深度矩阵所有行 4 { 5 unsigned short* data = http://www.mamicode.com/DepthData.ptrshort>(row); 6 for(col = 0;col < depthWidth;col++)// col == x 遍历深度矩阵所有列 7 { 8 if(*data>500 && *data<1500) //取0.5m-1.5m范围深度数据 9 {10 pointId ++;11 // [X,Y,Z]‘ = depth[x,y] * inv_K * [x,y,1]12 cloud.points[pointId].x = *data * (col * mInvK.at<float>(0,0) +13 row * mInvK.at<float>(0,1) + mInvK.at<float>(0,2)); //X14 15 cloud.points[pointId].y = *data * (col * mInvK.at<float>(1,0) +16 row * mInvK.at<float>(1,1) + mInvK.at<float>(1,2)); //Y17 18 cloud.points[pointId].z = *data; //Z19 }20 else // 其他范围数据无操作21 {22 }23 data++; //深度数据指针，指向下一位置深度数据24 }25 }
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