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第五课5、ROS客户端2
1、简单的主题发布者和主题订阅者:
编写主题发布者节点需要:
a、初始化ROS系统;
b、广播消息:在foo主题上发布Foo_type_msg类型的消息
c、已制定频率发布消息到foo主题
编写主题订阅者需要:
a、初始化ROS
b、从foo主题订阅消息
c、Spin,然后等待消息到达
d、当消息到达时,Msg_Callback()函数被调用。
简单的服务器端和客户端
首先开启roscore,然后运行rosrun turtlesim turtlesim_node,下面看一下他的服务有哪些?
rosservice list
下面是服务列表
看一下/spwan服务的类型,
下面我们借用服务turtlesim/Spawn来写一下客户端,首先我们来看一下它是怎么定义的,
可以看到它有一个请求和响应,他们是用“---”分隔开,
下面写一个服务客户端,
下面要打开eclipse,使用./make
然后双击eclipse
下面导入工程,
然后新建一个源文件,
然后开始编写源程序,
下面进行编译
catkin_make
第五课5、ROS客户端2
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