1、空间描述与变换

有两个坐标系A和B，B坐标系中有一个点P，如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢，这就涉及到空间描述与变换，

PBORG是B坐标原点在A坐标系中的表达，

目的是将B坐标系中的P点在，在A坐标系中进行表达

将它可以写成如下，

中间的表达式可以成为旋转扇子，

实部w表示标量，虚部(x,y,z)用v表示。

操作四元素，欧拉角或者固定角可以用Bullet方法，KDL::Rotation方法等

tf

tf的原理

有三个坐标系，一个未知坐标系，已知坐标系，一个世界坐标系

未知坐标系在世界中的表达，用旋转算子来表示，

未知坐标系在世界坐标系中的旋转算子=未知坐标系在已知坐标系中的旋转算子*已知坐标系在世界坐标系中的旋转算子，通过例子来看一下，

1、roscore

2、rosrun turtle_tf

3、roslaunch turtle_tf_demo.launch

出现两只乌龟一只乌龟随着另外一只乌龟跑，

一只乌龟跟随另一只乌龟的运动而运动，这里面就包含三个坐标系，一个是乌龟1，一个是乌龟2，还有一个世界坐标系，

使用命令行工具，

view frames

rosrun tf view_frames

打开该pdf，如下

然后再看，

下面看一下turtle1与turtle2作为之间的关系，前者作为父坐标系，后者作为子坐标系

再看一下tf_monitor工具

仍然以turtle1作为父框架，turtle2作为子框架

可以看到上面从turtle1到turtle2的变换的相关信息

编写程序实现turtle tf_demo那个例子

打开eclipse，导入工程，然后新建一个源文件turtle_tf_broadcaster.cpp

第六课 ROS的空间描述和变换