电压位1，电阻为1

电压为5V，电阻为1

电阻为10，电压为5

2 1.3学习笔记

输出量与输入量的阶数n、m，以不可调电气传动为例，列出电压和转矩方程，通过ω联立，得到

经过变换得到下面的方程（我知道是为了得到微分方程的形式，但为什么这样变化，为什么以dω/dω_max为输出量，ML/M_ST为输出量，感觉是凑出来）

什么叫摩擦反向不灵敏区，会对工件产生精度影响

n=m+k，k==0，出现一个输入量跃变，输出量同样出现跃变；k=1，输出量出现有限的上升速度；k》2，输出量没有明显随时间变化，初始时间切线水平

阶跃响应特性表示一个传递环节或一个系统的输出量在输入量发生一次阶跃变化时，随时间变化过程。

假设TelA<<T_mech，则方程简化为

解得（特解描述静止状态，齐次解有什么物理含义吗）

1-2章

laplace算子s=2∏jf，是指s与频率f之间的物理关系还是人为定义，

频率域的传递函数只适合表示时不变，线性（均一性，叠加性）元件（为什么），

均一性：输入为Kr（t），输出为kc（t）

叠加性：输入为r1(t)+r2(t),输出位c1(t)+c2(t)

时不变：输入为r(τ-t),输出为c（τ-t）

补偿器是一种特殊的滤波器，是用来在某个频率提供特定的增益与位移的滤波器

电气类，电阻上的压降正比于电流，感抗上的压降正比于电流的微分，容抗上的压降正比于电流的积分

大多数阻抗在正常条件下会发生变化，

反馈电路的等效

mason信号图中的控制回路是指什么，控制回路的行列式是什么

相位移动：输入和输出之间的时间移动，通常用度表示

调节时间是用阶跃前沿到反馈的5%的时间

稳定性：稳定性裕度与超调量

调节时间对应带宽，超调对于凸峰

第2周笔记