(1)  roscore在运行所有ROS程序前首先要运行的命令

$ roscore  打开一个新的终端,注意: 当打开一个新的终端时，你的运行环境会复位

所以要记得

解决：（2）source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

 source ~/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看： 

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

 结果：/home/wj/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

（3）rosrun 允许在使用包turtlesim直接运行一个包内的节点turtlesim_node

(而不需要知道这个包的路径)

$ rosrun [package_name] [node_name]

$ rosrun turtlesim turtlesim_node  

[rospack] Error: package 'loitor_stereo_visensor' not found