Moravec在1981年提出了Moravec角点检测算子，并将它应用于立体匹配。它是一种基于灰度方差的角点检测方法。该算子计算图像中某个像素点沿着水平、垂直、对角线、反对角线四个方向的灰度方差，其中的最小值选为该像素点的角点响应值CRF(Corner Response Function)，再通过局部非极大值抑制来检测是否为角点。具体实现步骤如下：

Moravec算子