PCL中I/O库提供了点云文件输入输出相关的操作类，并封装了OpenNI兼容的设备源数据获取接口，可直接从众多感知设备获取点云图像等数据。I/O模块利用21个类和28个函数实现了对点云的获取、读入、存储等相关操作，其依赖于pcl_common和pcl_octree模块以及OpenNI外部开发包。

1）I/O模块中类以及全局函数说明

第四章输入/输出（I/O）4.2PCL中I/O模块及类介绍