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ROS服务器与客户端
我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
编辑src/add_two_ints_server.cpp文件：
gedit src/add_two_ints_server.cpp
将下面的代码复制到文件中，保存后退出：
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res) { res.sum = req.a + req.b; ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b); ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum); return true; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server"); ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add); ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; }
下面解释一下代码：
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
这个函数为两个整数相加提供了服务，它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型，并且返回一个布尔类型的值。
{ res.sum = req.a + req.b; ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b); ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum); return true; }
在这里两个整数相加并存储在response中，然后输出了一些关于request和response的信息，最后返回一个真值。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
这行代码创建了一个服务。
接下来创建一个客户端，打开一个终端输入：
gedit src/add_two_ints_client.cpp
将下面的代码复制进去，保存后退出：
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" #include <cstdlib> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); if (argc != 3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y"); return 1; } ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]); if (client.call(srv)) { ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum); } else { ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints"); return 1; } return 0; }
下面看一下代码解释：
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
这行代码为add_two_ints创建了一个客户端，ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]);
我们示例了一个自动产生的服务类，并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员，请求和服务。它同样包括了两个类的定义，请求和响应。
if (client.call(srv))
这句代码才开始真正调用了服务，因为服务调用被阻塞，当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功，call()将会返回真及srv中的值。否则，call()将会返回假及srv中的值。
打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代码复制到文件末尾，保存，退出：
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp) add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这将会创建两个可执行文件，add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认将会产生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目录下，你可以直接运行它们，也可以通过rosrun来运行。
现在开始构建：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
ok了，一切准备就绪，现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端，运行服务器：
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
会出现一下提示：
- Ready to add two ints.
再打开一个终端，运行客户端：
- rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
我们可以看到返回的结果如下：
- Requesting 1+3
- 1 + 3 = 4
说明你已经成功了。
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