使用URDF创建机器人3D仿真模型

在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择.

ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局.

1.智能小车尺寸数据

建立一个简单的机器人:使用长方体代替车模,使用圆柱体代替车轮,具体尺寸如下:

初次接触URDF