任务可以是一个无限的循环，也可以在一次执行完毕后被删除掉。任务的返回类型必须定义成void，只是它决不返回。任务必须是以下两种结构之一：

void YourTask(void *pdata){    for (;;)    {        /*用户代码*/    }}void YourTask(void *pdata){    /*用户代码*/    OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);}

一、建立任务

OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()建立任务。任务可以在多任务调度开始前建立，也可在其他任务的执行过程中建立。在开始多任务调度（调用OSStart()）前，必须建立至少一个任务。任务不能由中断服务程序（ISR）建立。

注意：

（1）OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()须确保定义的优先级没有被其他任务占用。在uC/OS-II中，每个任务的优先级必须各不相同。

（2）如果OSTaskCreate()函数是在某个任务的执行过程中被调用的（OSRunning == TRUE），则任务调度函数会被调用，以判断新建立的任务是否比原来的任务有更高的优先级。如果新任务的优先级更高，内核会进行一次从旧任务到新任务的任务切换。如果该任务是在多任务调度开始之前建立的，则任务调度函数不会起作用。

（3）OSTaskCtr用于跟踪已建立的任务数目。

二、任务堆栈

堆栈必须声明为OS_STK类型，并且由连续的内存空间组成。可以静态分配堆栈空间（编译时分配），也可以动态分配堆栈空间（运行时分配）。

typedef INT32U         OS_STK;

注意：在动态分配中，要时刻注意内存碎片问题。特别是当反复建立和删除任务时，内存堆中可能会出现大量的内存碎片，导致没有足够大的一块连续内存区域可用做任务堆栈。

当OS_STK_GROWTH == 1时，堆栈是从上往下递减的，需将堆栈的最高内存地址传递给任务创建函数。

当OS_STK_GROWTH == 0时，堆栈是从下往上递增的，需将堆栈的最低内存地址传递给任务创建函数。

三、删除任务

删除任务，是说任务将返回并处于休眠状态，并不是说任务的代码被删除了，只是任务的代码不再被uC/OS-II调用。

任务管理（uC/OS-II）