这篇文章为HectorSLAM系列的以下部分

• HectorSLAM的整体逻辑
  • 激光匹配
  • 地图构造
  • 地图更新
• 500行代码重写一个LidarSLAM
  • 测试数据的准备，和测试数据读取模块的编写
  • GUI编写
  • 地图模块的编写
  • 核心模块的编写
    
    • 主循环
    • 匹配算法

本文中的代码和数据放在：https://github.com/scomup/lslam

在【HectorSLAM论文解析?代码重写（2）】中，我们已经理清楚理论，从这一篇文章开始，我们就用python，手把手把上面的内容用代码实现。

当然在代码之前，我们还先要有测试用的数据，如果有手上有LiDAR和机器人当然可以用真实数据。这里我直接用改造gazebo对的irobot create增加一个lidar，从gazebo环境中获取实验用数据。获取的数据用rosbag record记录为bag文件，供反复使用。

测试用录制的bag文件包含，需要scan和odom信息。我把我录制好的bag放在以下链接

https://github.com/scomup/lslam/blob/master/h1.bag

gazebo测试环境的搭建不是本文重点，所以不详尽阐述。

HectorSLAM论文解析?代码重写（3）