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apm飞控多线程源码阅读笔记
1、定时回调
每个飞控平台都提供一个1khz的定时器,通过“注册”一个定时器来获取1khz的定时功能。所有注册的定时器将被顺序调用。调用形式:
hal.scheduler->register_timer_process((AP_HAL::MemberProc)(&AP_Baro_MS5611::_update));
AP_HAL::MemberProc()宏,主要作用是将一个C++成员函数包装起来,作为一个回调函数。其定义如下:
typedef void(*Proc)(void);
FUNCTOR_TYPEDEF(MemberProc, void);
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