任务的创建

1  任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)

2  需要一定的 RAM 来作为任务堆栈

  xTaskCreate()就会从FreeRTOS的堆中分配，必须提供内存管理文件

  默认使用heap_4.c

3 宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须为 1

4 函数 xTaskCreateStatic()创建的话这些 RAM 就需要用户来提供了

  configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1

5 任务调度器启动前还是启动后,都可以创建任务

  最常用的一个

BaseType_t xTaskCreate(  TaskFunction_t pxTaskCode,

                         const char * const pcName,

                         const uint16_t usStackDepth,

                         void * const pvParameters,

                         UBaseType_t uxPriority,

                         TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

pxCreatedTask 任务句柄，就是任务的任务堆栈，其他API可能会用到

  返回值 是反映任务创建成功或出错码

         pdPASS:  任务创建成功。

6 不常用

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,

                                const char * const pcName,

                                const uint32_t ulStackDepth,

                                void * const pvParameters,

                                UBaseType_t uxPriority,

                                StackType_t * const puxStackBuffer,

                                StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

 pxTaskBuffer:  任务控制块。

 返回值：NULL ：  任务创建失败

         其他值:  任务创建成功，返回任务的任务句柄。

7 vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

  xTaskToDelete:  要删除的任务的任务句柄。

  可以使用NULL做参数，删除任务本身

8  关键实验(学习动态创建)：

  任务创建：

#define START_TASK_PRIO  1  //任务优先级 

#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小

TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄  

void start_task(void *pvParameters); //任务函数   

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,   //任务函数 

   (const char* )"start_task",    //任务名称

            (uint16_t )START_STK_SIZE,     //任务堆栈大小

            (void* )NULL,                  //传递给任务函数的参数

            (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级

            (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄

vTaskStartScheduler(); //开启任务调度  

开始任务：

 taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区

 //创建 TASK1 任务

  。。。。。。

 //创建 TASK2 任务

 vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 

 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区

任务堆栈、任务句柄、任务函数声明等，这样方便修改。这些东

西可以放到一个.h 头文件里面去，

开始任务：创建其他应用任务和信号量、队列等内核对象

学习笔记-RTOS任务创建