首页 > 代码库 > ROS学习之移动平台的参考坐标系

ROS学习之移动平台的参考坐标系

一 基本概念

1 参考系(reference frame):由于运动描述的相对性,要描述一个物体的运动必须选择其他物体作参考,用来做参考的物体称为参考系。(把多解变为唯一解)

2坐标系(coordinate system):为了定量描述某些性质。

3参考坐标系(coordinate frame):在某一参考系中,建立的坐标系,具有1与2两者的性质。

 

二 ROS中的参考坐标系(coordinate frames)

1 base_link:移动机器人基座中建立的坐标系

2 odom:世界固定坐标系,机器人位姿在此坐标系中,长时间会漂移 ,但是,odom中的姿态描述是

 平滑的。(局部效果好)

3 map:世界固定坐标系,Z轴朝上,移动平台相对于map坐标系不随时间显著的漂移,map是不连续的,意味着移动平台在map坐标系可以离散跳跃。(全局效果好)

4

 

三 坐标系之间的关系(从父坐标系,到子坐标系的变换,则可以把子坐标系的点变换到父坐标系中)

(区分坐标系变换和坐标变换)

每个坐标系都有一个父坐标系,可以有多个子坐标系

odom->base_link,通过里程计资源来计算和广播(视觉里程计、轮子里程计、IMU等)

map->base_link,通过定位来计算,但是广播的是map->odom。

四 参考文献

http://wiki.ros.org/action/fullsearch/tf2?action=fullsearch&context=180&value=http://www.mamicode.com/linkto%3A%22tf2%22

John Craig‘s book, Introduction to Robotics [1986, 1989]. We follow his conventions for transform and point indices.

 

ROS学习之移动平台的参考坐标系