ROS的基本概念

ROS网络

由机器人系统的不同部分组成，网络可以在数个机器上分布。

ROS主节点

定位ROS网络中的不同部分，由主节点URI（Uniform Resource Identifier,统一资源定位符）定位，该URI指定主节点运行的机器主机名或IP地址。

ROS节点

包含相关联的ROS功能的实体，一个ROS网络可以包含许多ROS节点。

发布者

发送消息到指定的主题

订阅者

接收订阅的主题对应的消息

rosinit

初始化ROS，默认在Matlab中创建ROS主节点并启动全局节点与主节点相连。

rosnode

rosnode list

nodelist = rosnode(‘list‘)

列出在ROS网络注册的所有节点

rosnode info nodename

nodeinfo = rosnode(‘info‘,nodename)

返回一个结构体，该结构体包含指定节点nodename的名称、URI、发布者、订阅者、服务。

rosnode(‘ping‘,nodename)

与指定节点nodename进行通信测试并显示响应时间

rostopic

rostopic list

topiclist = rostopic(‘list‘)

从ROS主机返回ROS主题列表

rostopic echo topicname

msg = rostopic(‘echo‘,topicname)

从ROS主机返回有关指定主题 topicname的消息

rostopic info topicname

topicinfo = rostopic(‘info‘,topicname)

返回指点主题topicname的消息类型、发布者、订阅者

rostopic type topicname

msgtype = rostopic(‘type‘,topicname)

返回指定主题的消息类型

rosservice

rosservice list

svclist = rosservice(‘list‘)

返回ROS网络中的活动服务器的服务名称列表

rosservice info svcname

svcinfo = rosservice(‘info‘,svcname)

返回指定服务svcname的信息

rosservice type svcname

svctype = rosservice(‘type‘,svcname)

返回服务类型

rosservice uri svcname

svcuri = rosservice(‘uri‘,svcname)

返回服务的URI