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建立一个ROS msg and srv
msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件，它们经常用来为消息产生不同语言的源代码。
srv文件描述一个服务，它由请求和响应两部分组成。
msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成。
你可以使用的字段的类型有：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)float32, float64stringtime, durationother msg filesvariable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一个特殊的类型Header，header包括了一个时间戳和一个经常在ROS中使用的坐标框架信息。你经常会看到在msg文件的第一行代码是：
Header header
下面是一个使用了Header的msg的例子：
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件和msg文件是一样的，除了它们包括两部分：请求和响应，这两部分通过‘---‘分隔。下面是一个srv文件的例子：
int64 Aint64 B---int64 Sum
在上面的例子中A和B是请求，sum是响应。
接下来我们在之前定义的包中定义一个新的消息
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ mkdir msg$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
当然我们能够增加多一些信息到这个消息文件中：
string first_namestring last_nameuint8 ageuint32 score
然后确保我们的消息文件能够转换成C++的源代码。需要做的是：
（1）打开package.xml，确保小面的两行在其中：
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
在构建的时候，我们需要“message_generation”在运行时我们需要”message_runtime”。
（2）打开CMakeLists.txt，可以使用我们前面学的rosed命令：
rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt
添加message_generation依赖到find_package中,这样就能产生消息.
# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesisfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)
添加CATKIN_DEPENDS message_runtime，如下：
catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...)# add_message_files(# FILES# Message1.msg# Message2.msg# )把它修改为:
add_message_files( FILES Num.msg)手动的加入这个.msg文件,我们就能让CMake知道什么时候需要重新配置我们的工程。
接下来我们必须确保generate_messages()函数被调用，我们要打开下面的代码：
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs)
不着急生产源码文件，先学习一些其他的命令，我们利用命令行工具rosmsg show来查看消息的详细信息：
$ rosmsg show [message type]
举个例子：
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
返回结果：
int64 num
这里我们看到一个消息的类型包括两个部分：
beginner_tutorials -- 消息被定义的包的名字
Num -- 消息Num的名字
当然如果你忘记了消息在哪个包里面了，也可以不用包的名字：
$ rosmsg show Num
它会显示出你的包的类型和详细信息。
[beginner_tutorials/Num]:int64 num
看完了消息，我们再来看一下服务的相关内容：
创建一个srv的目录：
$ roscd beginner_tutorials$ mkdir srv$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
接下来我们从rospy_tutorials这个包中拷贝一个服务。
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
roscp会在rospy_tutorials这个包中搜索AddTwoInts.srv文件。然后拷贝到指定的路径中去。
与前面的消息类似，服务文件也需要确保能够转换为C++或者其他语言的源代码。
（1）打开package.xml，确保小面的两行在其中：
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
（2）打开CMakeLists.txt文件：
添加message_generation依赖到find_package中，其实前面我们已经配置过了，不管message_generation这个东东的名字怎样，它对msg和srv都起到作用。
add_service_files()修改成：
add_service_files( FILES AddTwoInts.srv)这样我们就能够从我们定义的服务中产生源码文件了。
下面还是先来看一下有关服务的一些命令行工具，如rossrv show命令行：
$ rossrv show <service type>
例如：
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
得到结果：
int64 aint64 b---int64 sum
和rosmsg show 一样，如果忘记了包的名字，可以直接show服务的名字：
$ rossrv show AddTwoInts[beginner_tutorials/AddTwoInts]:int64 aint64 b---int64 sum[rospy_tutorials/AddTwoInts]:int64 aint64 b---int64 sum
会自动给出srv的类型和详细的信息。
上面的所有的文件的配置都设置好了，接下来我们看一下如何将上述的文件生成为ros支持的语言代码，打开CMakeLists.txt：
首先在CMakeLists.txt文件中找到下面的代码：
# generate_messages(# DEPENDENCIES# # std_msgs # Or other packages containing msgs# )对这段代码取消注释，如果用到了一些.msg的文件，那么就把包含这些文件的包增加为依赖。
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs)现在我们增加了一些新的信息，然后就需要重新编译这些包：
# In your catkin workspace$ cd ../..$ catkin_make$ cd – //回到之前的目录
所有在msg目录下的.msg文件都会产生ros所支持的语言的源文件。
C++信息的头文件产生在：
catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/
Python脚本产生在：
catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg
lisp文件产生在：
catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/
到现在为止，我们完成了消息和服务的一些任务，最后说一些有关于命令的东西，这些命令都有帮助的提示。
例如：
$ rosmsg -h
或者：
rosmsg show -h
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