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Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo

Ubuntu安装ROS教程

1、配置Ubuntu的软件源

配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源,可以根据下面的链接配置:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

配置成如下图所示即可,一般情况下,这些配置都是默认的。

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2、添加软件源到sources.list

设置软件源的代码如下:

$ sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

一旦添加了正确的软件源,操作系统就知道去哪里下载程序,并根据命令自动安装软件。

3、设置密钥

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4、安装

首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。Debian计划是一个致力于创建一个自由操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian系统目前采用Linux内核或者FreeBSD内核。

$ sudo apt-get update

在ROS中有许多不同的函数库和工具,建议是完全安装,也可以根据自己的要求分别安装。完全安装时的工具包括ROS、rqt、可视化环境rviz、通用机器人库robot-generic libraries、2D(如stage)和3D(如Gazebo)仿真环境2D/3D simulators、导航功能包集navigation and 2D/3D(移动、定位、地图绘制、机械臂控制)、感知库perception(如视觉、激光雷达、RGB-D摄像头等)。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5、初始化rosdep

rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包,而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6、安装rosinstall

rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令,使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

7、设置环境

添加ROS的环境变量,这样,当你打开你新的shell时,你的bash会话中会自动添加环境变量。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

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