#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<algorithm>
#include<cstring>
using namespace std;
#define ll long long
const int maxn=5e4+5;
const int INF=0x3f3f3f3f;

int dp[105][105];
char str[105];

int Find(int x,int y){
    if((str[x]==‘(‘ && str[y]==‘)‘) || (str[x]==‘[‘ && str[y]==‘]‘)) return 2;
    else return 0;
}

int main(){
    while(cin>>str && strcmp(str,"end")){
        memset(dp,0,sizeof(dp));
        int n=strlen(str);
        for(int d=1;d<n;d++)
        for(int i=0;i+d<n;i++){
            int j=i+d;
            for(int k=i;k<=j;k++)
            dp[i][j]=max(dp[i][j],Find(i,k)+dp[i+1][k-1]+dp[k+1][j]);
        }
        printf("%d\n",dp[0][n-1]);
    }
    return 0;
}