运行出来的效果是这样的，完全没有数据的观测显示

按照http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5960973.html，试验运行

之后我会介绍关于gmapping的详细内容，以及包的构造，节点以及话题之间订阅信息

gmapping的运行（I）