摄像机是三维空间物体与二维图像之间的一种映射。成像模型就是三维空间物体到二维视平面的投影关系。

针孔模型

透视投影（Perspective Projection）是最常用的成像模型，可以用针孔成像模型来近似表示。透视投影成像模型的特点是所有来自场景的光线均通过一个投影中心，它对应于透镜的中心，经过投影中心且垂直于图像平面（成像平面）的直线称为投影轴或光轴。

摄像机模型