1.调节技术基础

1.1术语和概念

1.1.1控制和调节

本节主要介绍的为控制和调节的联系。控制的核心特征是开环作用路径，即控制链路，换句话说就是输入量单方向决定了输出量。而调节的核心特征是闭环，即调节回路，强调反向作用和比较，输出了不断影响自身。同时为我们提供了控制调节系统的表达方式，即工作原理框图。而系统的静态特性和动态特性却存在着巨大的不同，静态特性表现为函数图线，而动态特性需要过渡函数或微分方程进行表达。

1.1.2调节回路型号

调节型号分为模拟信号，数字信号和二进制信号。这里尤其需要在意图1.2.c的图像，一般我们容易将这样的0,1为函数值的图象认为为数字信号，但由于每个小矩形表征一个准确值而非离散值，故仍然定义其为模拟量。而与此图形类似的PWM输出则为数字量，虽然PWM的分辨率可以很高，但仍然是离散化的值。而二进制信号与数字信号的区别也需要注意。数字信号虽然离散，但仍然是并行的表征原来信号时域特性的图象，而二进制型号这是并行的，共同表示信号特性的二进制码。二者也有着本质的不同。

1.1.3采样

讲述了在工程测试技术中采样定理-采样频率至少为信号频率二倍的本质原因即采样时间一半的延时。而图1.5.c的图却让人难以理解。n位并行信号输出为什么需要安排先后的时序进行输出，进行串行描述？莫非实际应用的AD转换并非同时转换多位信号值而是集成了一个移位寄存器？

1.1.4线性化

线性化是即在保留一阶精度的情况下对系统进行简化，将工作点附近的输入输出特性简化为线性关系，仅以一个比例系数即可表征系统特性

1.1.5定标

定标过程即对线性化之后的系数根据两参数基准值进行放大和缩小，得到一个无量纲的比例系数使得描述更为简单。

1.1.6相对值

相对值为不同量纲数值所得的商，已减小特性曲线中参数的数量。

1.2传递特性

1.2.1静态传递特性

传递特性分为静态传递特性和动态传递特性，静态传递特性即t趋于无穷，或者无响应时间。可以认为表征系统的稳态特性或，由于没有时间参数，所以可以存在不连续的情况。

1.2.2动态传递特性

动态传递特性即可以用时域表达也可以用频域表达。时域特性由阶跃型号或斜坡信号表征。而频域则由正向型号的响应特性表征。

1.2.3基本传递环节

本节介绍的几种基本的传递环节及其特性以及在工程控制基础中讨论过。但是对本节对积分环节的介绍却给了我另外的启发，I环节理论上没有平衡状态，输入会导致输出的永远变化

，固然需要P环节和D环节对其进行限制。

自动化技术中的进给电气传动研习笔记-1