出处： http://wiki.ros.org/pcl/Overview

1.数据类型

1.1 ROS中point cloud数据类型

sensor mesgs::PointCloud

sensor mesgs::PointCloud2

pcl::pointcloud<T>

1.2 根据pointcloud数据，判断点的类型

1.2 常见的pointcloud2域名

2. 点云数据之间的转换（update）

<pcl/conversion.h> instead of <pcl/ros/conversion.h>

fromPCLPointCloud2

PCL中point cloud的数据类型