下面的两个地址是我存放在百度云网盘的附件，分别是基于四元数的互补滤波法的图解和梯度下降法的图解。笔者采用MindManager思维导图软件对上述两种算法进行详细的解释，非常形象。

    希望这种方式能够让大家快速、准确的理解这两种算法的流程。

互补滤波法：

http://pan.baidu.com/s/1c0b8qJ2

梯度下降法：

http://pan.baidu.com/s/1sjI1l5F

基于四元数的姿态解算算法图解