四元数   Q(p,v)   v =(x,y,z)共轭  即为： Q*(p,-v);轴和 四元数  是反向的

四元数   Q(p,v)   v =(x,y,z)逆为：        Q*/四元数长度     注：四元数的逆就是  与其相乘 为1  ，这样就很明显了，       Q*Q*  =q^2  +V^2    ,而四元数长度  即为  q^2 +v^2   这样相除就是1,达到了逆的效果

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四元数的共轭和逆