经过几天的查找，找到了几篇比较好的文章介绍姿态解析和四元数，留下来帮助看到的人省一些时间。

一个研究生亲身制作微型四轴经历:

http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/18698927

电子发烧友---教你理解pid参数的整定

http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=539781&ordertype=1

阿西莫夫电子论坛---增量式pid的stm32实现

http://www.amobbs.com/thread-5575823-1-1.html

又是阿西莫夫的电子论坛(精华)---四轴飞行的姿态估计

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4769138

总的来说，阿西莫夫电子论坛里面的资料还是可以的，可以多去里面看看最新的讨论。

四旋翼讨论区：http://www.amobbs.com/forum-1025-1.html

四轴学习的资料整理