核心构建过程

http://www.critterai.org/projects/cainav/doc/html/e72bd1ee-04b0-4bbb-a21d-d8d7ecaa11af.htm

本文涵盖 NMGen 构建导航网格的核心处理过程。网格的生成处理有许多变种，但他们都包含这些步骤。

IncrementalBuilder 扩展实现了这些处理。

处理过程如下：

1. 体素化：用源几何模型生成 "solid heightfield" 代表阻挡空间。
2. 生成域：探测 "solid heightfield" 的上表面，把他划分成连续的空间段。
3. 生成轮廓：探测这些区间的轮廓，把他们划分成 "simple polygons"。
4. 生成多边形网格：将轮廓细分成凸多边形。
5. 生成 Height Detail：三角化多边形网格并添加高度细节。

体素化：

　　核心类：Heightfield

　　体素化几何体是指用抽象的 heightfield 代表阻挡空间。然后这些阻挡会被剪裁掉。

　　源几何体中的三角形通过 "conservative voxelization" 算法体素化。 "conservative voxelization" 算法能够将所有的三角面都包裹在它生成的体素模型中。

　　体素化后，"solid heightfield" 的空间中会完全包含源几何所有的面。

Recast Navigation 学习笔记（二）