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做题感悟：这题在网络赛的时候没有解出来，当时最后才写的有点慌了，so~>思路一点不清楚。

解题思路：

              这题首先弄清楚在走每一步的时候是人先走，还是摄像头先走，当然是人先走，如果一个人从 A ---> B ,那么需要判断前一秒A 和 B 是否被摄像头照到，因为人先走，如果曾被摄像头找到，那么走过去会被发现，这样可以选择等一秒，下一秒同样再判断一次，如果还是不可以，就需要带着箱子走。还要注意时间第一秒时摄像头转到先一个方向。因为时间不是都加 1 ，需要用优先队列，同时一个点可以去多次，需要用时间标记所为第三维。

代码：

#include<iostream>
#include<sstream>
#include<map>
#include<cmath>
#include<fstream>
#include<queue>
#include<vector>
#include<sstream>
#include<cstring>
#include<cstdio>
#include<stack>
#include<bitset>
#include<ctime>
#include<string>
#include<cctype>
#include<iomanip>
#include<algorithm>
using namespace std  ;
#define INT long long int
const int INF = 0x3f3f3f ;
const double esp = 0.0000000001 ;
const double PI = acos(-1.0) ;
const INT mod = 1000000007 ;
const int MY = 100 + 5 ;
const int MX = 500 + 5 ;
int n ,ex ,ey ;
char s[MX][MX] ;
bool dir[MX][MX][4] ,vis[MX][MX][4] ;
int dx[4] = {-1 ,0 ,1 ,0} ,dy[4] = {0 ,1 ,0 ,-1} ;
struct node
{
    int x ,y ,step ;
    friend bool operator < (const node& a ,const node& b)
    {
         return  a.step > b.step ;
    }
} ;
int bfs(int x ,int y) // 人先走，摄像头再走 !!!!!
{
    int sx ,sy ,step ;
    memset(vis ,false ,sizeof(vis)) ;
    priority_queue<node> q ;
    node curt ,next ;
    curt.x = x ;
    curt.y = y ;
    curt.step = 0 ;
    vis[x][y][0] = true ;
    q.push(curt) ;
    while(!q.empty())
    {
        curt = q.top() ;
        q.pop() ;
        if(ex == curt.x && ey == curt.y)
                   return curt.step ;
        for(int i = 0 ;i < 4 ; ++i)
        {
            next.x = sx = curt.x + dx[i] ;
            next.y = sy = curt.y + dy[i] ;
            next.step = step = curt.step + 1 ;
            if(sx >= 0 && sx < n && sy >= 0 && sy < n && s[sx][sy] != '#') // 判断出界
            {
                if(dir[sx][sy][curt.step%4]|| dir[curt.x][curt.y][curt.step%4]) // 判断当前点前一秒 和 下一个点前一秒是否曾被照到
                {
                    if(!dir[sx][sy][step%4] && !dir[curt.x][curt.y][step%4])
                    {
                        next.step = curt.step + 2 ;
                        if(!vis[sx][sy][next.step%4])
                        {
                            vis[sx][sy][next.step%4] = true ;
                            q.push(next) ;
                        }
                    }
                    else
                    {
                        next.step = curt.step + 3 ;
                        if(!vis[sx][sy][next.step%4])
                        {
                            vis[sx][sy][next.step%4] = true ;
                            q.push(next) ;
                        }
                    }
                }
                else if(!vis[sx][sy][step%4])
                {
                    vis[sx][sy][step%4] = true ;
                    q.push(next) ;
                }
            }
        }
    }
    return  -1 ;
}
void init(int x ,int y)   // 处理摄像头方向
{
    int sx ,sy ,key = 0 ;
    for(int i = 0 ;i < 4 ; ++i)
    {
       dir[x][y][i] = true ;
       sx = x + dx[i] ;
       sy = y + dy[i] ;
       if(s[x][y] == 'E')
             key = 3 ;
       else if(s[x][y] == 'S')
             key = 2 ;
       else if(s[x][y] == 'W')
             key = 1 ;
       if(sx >= 0 && sx < n && sy >= 0 && sy < n && s[sx][sy] != '#')
             dir[sx][sy][(key+i)%4] = true ;
    }
    s[x][y] = '.' ;
}
int main()
{
    int Tx ,sx ,sy ,cse = 1 ;
    scanf("%d" ,&Tx) ;
    while(Tx--)
    {
        cin>>n ;
        memset(dir ,false ,sizeof(dir)) ;
        for(int i = 0 ;i < n ; ++i)
        {
           cin>>s[i] ;
           for(int j = 0 ;j < n ; ++j)
             if(s[i][j] == 'M')
             {
                 sx = i ; sy = j ;
                 s[i][j] = '.' ;
             }
             else if(s[i][j] == 'T')
             {
                 ex = i ; ey = j ;
                 s[i][j] = '.' ;
             }
             else if(s[i][j] == 'N' || s[i][j] == 'S' || s[i][j] == 'W' || s[i][j] == 'E')
                    init(i ,j) ;
        }
        cout<<"Case #"<<cse++<<": "<<bfs(sx ,sy)<<endl ;
    }
    return 0 ;
}

HDU 5040 Instrusive