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Duanxx的图像处理学习: 透视变换

当人用眼睛看事物的时候,会感觉到近处的东西是比远处的东西要大一些的,通俗的说,这就是透视。

 

         总的来说,透视变换是将3D的世界转换到2D图像上的一种手段,人的视觉系统和摄像头视觉系统也是基于这一工作原理。

        

         对透视变化的研究,就是要搞明白,为什么我们看到的东西会近处大而远处的小。


一 参考系

透视变换最主要是用于测量,因此在说明透视变换之前,有必要说明一下参考系的问题。


为了有效的分析3D世界,下面五种参考系是必要的:


1.        对象参考系(Object)

有时候也叫做本地参考系(Local Coordinate Systems),可以将其粗鲁的理解为视界中某个物体的以自己为中心的坐标系,其作用范围仅仅在物体本身。比如,当我们在为某个物体建模的时候,我们必须找到一个点,用于将建模用的模块组装起来。

这是一个三维坐标系。

 

2.        世界参考系(World)

也被称为宇宙坐标系(universe Coordinate Systems),这个坐标系是其他所有坐标系的基础,用于将其他的坐标系联系在一起。

这是一个三维坐标系。


 

3.        摄像头参考系(Camera)

一般来说,为了简化模型,我们会假设所使用的摄像头为针孔摄像头,而图像平面被认为是在焦点前(相机中心)。摄像头参考系为右手坐标系,并且将Z轴指向图像平面,见下图:

这是一个三维坐标系。





4.        图像参考系(Image Plane)

图像参考系就是在摄像头中的投影面,一般来说,图像参考系的中点就是对应摄像头的焦点的位置,图像平面和摄像头中心的距离为焦距,这个平面会和摄像头的Z轴垂直。这个参考系的

这是一个二维坐标系。



5.        像素参考系(Pixel)

和图像参考系一样,这也是一个二维的坐标系,在像素参考系中的每个点都有和图像参考系中有对应关系。

 

五个坐标系之间的空间关系:




         这5个参考系之间的转换关系如此下:


上图就是从3D场景转换到2D图像的整个流程。




二 数学介绍






三 世界坐标系到摄像头坐标系


四 摄像头坐标系到图像坐标系


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