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ROS主题发布订阅控制真实的机器人下位机
先模拟控制小乌龟
新建cmd_node.ccpp文件：
#include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/Twist.h" //包含geometry_msgs::Twist消息头文件#include <stdlib.h>#include<stdlib.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "cmd_node"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher cmd_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000); ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = (double)(rand()/(double(RAND_MAX))); //随机函数 msg.angular.z = (double)(rand()/(double(RAND_MAX))); cmd_pub.publish(msg); ROS_INFO("msg.linear.x:%f , msg.angular.z: %f",msg.linear.x,msg.angular.z); loop_rate.sleep(); } return 0;}编译成功产生
测试
roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun zxwtest_package hello_node
查看节点 框图：
rqt_graph
我们订阅/turtle1/cmd_vel话题上的turtlesim移动的角速度和线速度信息
#include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/Twist.h"#include <iostream>#include <boost/asio.hpp>#include <boost/bind.hpp>#include <math.h>void chatterCallback(const geometry_msgs::Twist& msg){ ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2) << std::fixed << "linear.x=("<< msg.linear.x<<" msg.angular.z="<<msg.angular.z);}int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/turtle1/cmd_vel", 1000,&chatterCallback); ros::spin(); return 0;}运行
roscorerosrun odom_tf_package listen_node rosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key
修改回调函数，添加向下位机发送串口数据
ROS主题发布订阅控制真实的机器人下位机
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