智能小车PWM控制直流电机

在汽车行业，我们不仅要通过CAN总线来控制汽车的运行，那么在智能遥控汽车市场就需要直流电机来控制小车的速度：平时我们可以通过PWM波，硬件改变电压等方法来改变小车电机两端的电压值，进而达到控制电机转速的调整。
PWM波来控制电机的转速，PWM就是脉冲宽度调制，也就是占空比可变的脉冲波形. 通过其对半导体电力器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一些列幅值相同而宽度不相同的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需的波形。那么我们根据这样的特性，按一定的规则对个脉冲的宽度进行调制，即可改变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。
我们通过PWM波的特性—改变电压，进而达到控制电机转速的控制。
我们在对电机进行控制时，我们还要通过H桥电路来达到电机的正反转的功能：H桥驱动电路是4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠如示意图1：

图1:H桥电路

如图所示，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。
要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图2所示，当Q1管和Q4管 导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和 Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。

图2 H桥电路驱动电机顺时针转动

图3所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。

图3 H桥驱动电机逆时针转动

那么我们可以通过PWM波来控制电机的正反转，驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电 路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关，我们也可以通过软件产生死区的方法来达到控制电机的转动，实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，如图4：

图4：pwm波控制电机的转动

而我们可以通过，三星公司提供的S3C2440A来减轻电路的复杂，我们可以通过设置CPU-S3C2440A的PWM定时器，来实现我们所需要的PWM，然后通过死区发生器来避免电机死区的发生如图5：

图5：死区发生器

TOUTO和nTOUT0的关系是带宽相同，相位相反，然后，我们通过死区发生器，让他们的电平转化的时间不相同，进而达到我们所要的避免死区的目的。
代码：
void Time0_INT_Test(void)
{
U32 val = (PCLK/250)/8 - 1;
<span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 14px; line-height: 24px; text-align: justify; ">rTCFG0 &= ~(0xff
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