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安装ROS 模拟器 arbotix
一、安装模拟器
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
二、测试模拟器
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
如果安装成功你会看到输出以下信息：
process[arbotix-1]: started with pid [4896]process[robot_state_publisher-2]: started with pid [4897][INFO] [WallTime: 1338681385.068539] ArbotiX being simulated.[INFO] [WallTime: 1338681385.111492] Started DiffController(base_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.
三、运行模拟器
1.我们这里利用Pi Robot 进行测试
1 $ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch2.打开模拟器
1 $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
3.我们对Pi Robot 进行参数设置，使其开始运行
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 0.2, y:0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}‘
4.运行效果如下：
5.如果想停止小车旋转，则在同一个终端按下Ctrl-C，然后输入以下指令：
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{}‘
安装ROS 模拟器 arbotix
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