CAN通信（STM32）

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2024-08-03 15:39:26 220人阅读

1.CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称

（理论知识不做讲解了，太多了）

2.芯片选用：TJA1050

差分信号输入，

这里的显性电平CANH和CANL压差是2V左右，逻辑上表示“0”

两线之间没有压差CANH和CANL都是2.5V左右，表示逻辑“1”

（二）实现代码

 	/* 配置CAN模块*/	CAN_Config();

void CAN_Config(void)
{
①CAN_GPIO_Config(); //此处用PB8/PB9
CAN_NVIC_Config();
CAN_Mode_Config();
CAN_Filter_Config();
}

②对于CAN_NVIC_Config();

看下CAN 的中断分类

static void CAN_NVIC_Config(void){   	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;		/* Configure one bit for preemption priority */	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);	 	/*中断设置*/	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;	   //CAN1 RX0中断        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;		   //抢占优先级0        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;			   //子优先级0        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}

③CAN_Mode_Config(); 　 //CAN不像I2C那样有片选，他背身有许多协议，也要进行选择，所以对应代码的结构体也多（集体可看CAN手册）

④CAN_Filter_Config(); 过滤器程序

看下CAN的主要框图（M3里面的CAN）

M3里面有三个发送邮箱，把要发送的数据打包成报文，然后把它发送到CAN网络总线上；

接收器先经过滤器，M3里面有14个过滤器，过滤的时候是根据报文的ID来过滤的，ID相同的话，才能过去（相当于一个闸门）

接收到数据后（这里有两个FIFO ，0、1 ），我们的实验用的是放到FIFO 的Mailbox 0；

代码写法根基三部分：

1.Tx Mailboxes 2.Acceptance Filters 3.Receive FIFO

STM32 的 ID 过滤方式有两种，一种为标识符列表模式，它把要接收报文
的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接
收，可以理解为白名单管理。（说白了就是有一个标志位相同，然后就联通了）

另一种称为标识符屏蔽模式，它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几
位被称为屏蔽位，可以把它理解成关键字搜索，只要屏蔽位(关键字)相同，就
符合要求。即这种模式只要求报文 ID 的屏蔽位与列表中标识符相应屏蔽位相
同，报文就被保存到接收 FIFO。（标志位的某几位检验，相同的话就通过了）

2.什么叫做报文（就是帧）

在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签、控制标签，在
数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签。把这些内容按特定
的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同
SPI 中各种通道上的信号，起到了协同传输的作用。当整个数据包被传输到其
它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据。类似这样的数
据包就被称为 CAN的数据帧。