采购的RPLIDAR刚刚到货，先拆封，内部包括雷达主机、线缆、串口USB转接、USB线。

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根据说明在此处下载驱动和SDK，雷达的数据实际是通过串口输出的，所以驱动只是针对串口USB转换芯片CP2102，解压以后SDK目录如下：

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在Windows下的使用方法SDK附带的文档中说明的很详细，这里不再赘述，运行frame_grabber.exe的效果如下：

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这里详细介绍一下如何在Ubuntu 1204和ROS Hydro环境下使用RPLIDAR，由于UBUNTU1204已经自带CP2102的驱动，所以不再需要安装驱动。在雷达插入USB口以后，可以通过命令lsub来检查

RPLIDAR使用和测试