测试使用rplidar A2跑一下手持的slam

参考文章：用hector mapping构建地图

但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch

roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch

这两个文件都没有搜索到。需要更新exbot_xi开发包。

cd ~/catkin_ws/src/exbot_xigit pull

　　如果出现 Already up-to-date. 的提示，则更新成功。如果对包有所修改，可能有些情况下无法更新，那么可以使用

 　　git reset --hard 

　　reset一下，然后再使用 git pull 更新。

之后编译。

2. rplidar & hector_slam