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树莓派控制舵机资料

2024-10-27 14:05:02   211人阅读

舵机介绍：http://www.51hei.com/mcu/2672.html

树莓派PWM函数介绍：http://shumeipai.nxez.com/2014/11/13/rpi-gpio-module-pwm-basic-function.html

舵机角度和占空比对应的关系动画。

技术分享

 

对应关系如下，范围为-90°到+90°。为了方便计算，可以将其映射到0-180°

 

角度 20ms内脉冲宽度 占空比 映射后角度
-90° 0.5ms 2.5% 0°
-45° 1ms 5.0% 45°
0° 1.5ms 7.5% 90°
45° 2ms 10.0% 135°
90° 2.5ms 12.5% 180°

GPIO库中p.ChangeDutyCycle()需要控制PWM的参数需要的是占空比（确切的说，占空比*100），而我们要调节的是角度，估映射后角度和占空比的对应函数关系为：f = 1/18*角度 + 2.5

根据给出的对应关系，猜测是线性关系。

2.5 = 0*x + b

12.5 = 180*x + b

解二元一次方程 (小学数学 ：）) x = 1/18 b=2.5

 

代码如下

def changeDgree(degree):
    """舵机转到给定到角度"""
    duty_cycle = float(degree)/18 + 2.5
    p.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

    定要等待，留下足量时间供电，以转到特定角度，即让设置生效

    time.sleep(0.5)

 

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