主要参考

原文链接：https://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d

目标：寻找一个向量a到单位向量b的旋转矩阵R。

方法：

　　令 v = a×b

　　令 s = ||v|| (夹角正弦）

　　令 c = a · b (夹角余弦）

　　则旋转矩阵R可由以下方式获得

　　R = I + [v]_× + [v]_x²(1-c)/s²

　　其中[v]_×是有向量v成成的反对称矩阵

简单三维空间的旋转矩阵的计算