安装rqt工具
sudo apt-get install ros-indigo-rqt
sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins
或者
rosdep install rqt_plot
运行rqt，并监测话题
通过rostopic list查看当前运行的话题
方法（1）启动 rqt_plot(或rosrun rqt_plot rqt_plot)
在列表框选择（或写入）要监测的话题，例如：/turtle1/pose/（话题的所有参数）或者/turtle1/pose/x（话题的某一参数），然后点击加号。

方法（2）同样也可以通过命令监测话题，
rqt_plot /turtle1/pose/x:y（或rqt_plot /turtle1/pose/x /turtle1/pose/y）（话题的部分参数）
rqt_plot /turtle1/pose(话题的所有参数)

rqt工具的使用