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ROS使用rqt_console

打开一个新的终端在里面输入:

sudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim

安装使用rqt_console所需要的插件,如果你不知道之前是否安装,没关系,把这个命令运行一下就行了,它不会对你之前的系统有任何的伤害。在终端中运行rqt_console:

rosrun rqt_console rqt_console

再新打开一个终端运行:

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

在运行这两条命令的时候,你会看到弹出了两个窗口,在一个新的终端中输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行一只乌龟节点,就可以看到在rqt_console中有信息输出。我们点击一下logger_level窗口中的refresh按钮,就可以看到在最左边的框中出现了turtlesim,选中turtlesim,选中右边的warn,运行下面指令:

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- [2.0, 0.0, 0.0] [0.0, 0.0, 0.0]

就可以看到console窗口中不断的输出警告信息,如过我们将logger_level窗口中的级别修改为fatal,就会发现信息的输出停止。如果再将它选为warn,信息就会继续输出。

在ros中将信息分为五个等级,从高到低如下:

FatalErrorWarnInfoDebug

fatal有最高的优先级,而debug的优先级最低。如果你选择的优先级是debug,那么就会接收所有的消息,如果你选择的是warn,就会接收warn及高于它的优先级的信息。

总结:这节说的主要是一个调试的工具,能够选择相应的节点,并查看该节点的输出信息。

ROS使用rqt_console