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在ROS中使用QT界面
在终端可以直接用catkin_create_qt_pkg
命令创建带Qt界面的ROS package,再按照前面说的方法导入到Qt即可
这里参考的是qt_createTutorialsQt App Templates
(1) 要使用catkin_create_qt_pkg
命令需要安装一个包,执行如下命令:
$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros
这样我就可以使用catkin_create_qt_pkg
命令创建一个名为testgui的package
$ cd catkin_qtwstest/src/
$ catkin_create_qt_pkg testgui
如下图
(2) 按照上述方式重新把catkin_qtwstest
工作空间导入到Qt中,如下图
在左侧的树状图可以看到testgui下的目录结构,自动生成的main.cpp
、main_window.cpp
、qnode.cpp
和main_window.ui
包含Qt界面的基本元素
(3) 要运行testgui节点先启动一个roscore,如图
$ roscore
然后点击Qt左下角的绿色三角形运行testgui节点,如下图
根据roscore的ROS_MASTER_URI
填写UI界面上的ROS_MASTER_URI
,然后点击“connect”,testgui节点开始在名为/chatter
的topic上发送字符串如图
在ROS中使用QT界面
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