ROS----ROSSerial的使用

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2024-09-08 21:24:06 210人阅读

OS: ubuntu 16.04

ROS:kinetic

1.安装arduino sudo apt-get install arduino

2.安装ros包 sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

3.设置arduino的SketchBook,将ros_lib弄进去，关于SketchBook的文件目录，在File->Preferences

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也可以自己定义该目录.

cd <sketchbook>/libraries 如果没有libraries目录，自己创建这个目录就可以啦,如果里面已经包含ros_lib目录，请使用rm -rf ros_lib ,防止发生冲突.

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .   用来生成ros_lib库，（注意使用.,当前目录)

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由于ubuntu下截图不怎么好用，就用了官网的图，道理是一样的。可以依据这些demo来制作ardunio下的节点，和服务。

关于arduino IDE的串口链接，在 Tools->Serial Port下，选材/dev/ttyACM×（× 可能是0,1,2,3...)

关于brltty和Arduino之间冲突，但在unbuntu 16.04下没什么影响，在Tools->Serial Port 依然可以看到/dev/ttyACM*,并且成功烧入。

并不是一定要卸载brltty,这个我觉得要实际试过才可以这么说.

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM* 用来启动rosserial节点。

跑的时候，如果arduino 串口监听，rosserial一起启动，经常导致串口异常，导致串口插拔，才可以重新使用。
这个问题，比较不好理解，linux串口非独占的。目前还在解决中。

由于linux串口的跳动，必须固定串口。

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lsusb 可以查看当前的usb口。

当然也可以用dmesg

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可以查看具体的设备。我觉得用arduino 的serial port看起来更合理点。

如果当前arduino的串口好是/dev/ttyACM0,

使用udevadm info /dev/ttyACM0 查看串口的具体信息。

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这中方式查看我觉得不是很好，就使用lsusb -vv

可以看得更清楚

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可以清楚的看到 idVendor 和idpProduct，这两个是自定义串口的重要参数。

根据这些信息重写串口设备命名规则，采用Linux的udev来自定义规则来管理设备名称

（1）https://unix.stackexchange.com/questions/66901/how-to-bind-usb-device-under-a-static-name?noredirect=1&lq=1

具体步骤如下。

/etc/udev/rules.d/10-local.rules

修改这个文件，我发现不存在这个文件(ubuntu 16.04)，那么我 touch 10-local.rules (其实这个文件名可以随便定义，但是毕竟不是太了解，所以按照Q&A来做，防止无法复现）

接着根据查询的idVendor 和idpProduct

将ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", SYMLINK+="MyAruduino"添加到10-local.rules文件中
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyACM0)

然后重启电脑。

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