1.创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash
source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

2.创建catkin程序包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

修改package.xml文件

3.编译ROS程序包

# In a catkin workspace

cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

4.

ROS创建流程