一.创建工作空间

mkdir -p ~/openni_ws/src

cd ~/openni_ws

catkin_make        //在catkin工作空间(openni_ws)下catkin_make,结果产生build和devel文件夹

source devel/setup.bash

二.创建package（包）

cd ~/openni_ws/src            //所有package都放在src下，src/package1，package2，package3...

catkin_create_pkg openni_test std_msgs roscpp rospy

修改package.xml

cd ~/openni_ws

catkin_make

三.编译package（包）

1.source 环境配置文件:

   source /opt/ros/indigo/setup.bash

2.cd ~/openni_ws

   catkin_make

创建ROS工作空间和包