对于rosbuild，请参阅：rosbuild / Packages

ROS中的软件以包的形式组织。软件包可能包含ROS 节点，与ROS无关的库，数据集，配置文件，第三方软件或逻辑上构成有用模块的任何其他内容。这些包的目标是以易于消费的方式提供这种有用的功能，以便软件可以轻松重用。一般来说，ROS包遵循“Goldilocks”原则：足够的功能是有用的，但不是太多，因为该包是重量级的，难以从其他软件使用。

软件包很容易用手工制作，或者像catkin_create_pkg这样的工具。一个ROS包就是一个从ROS_PACKAGE_PATH（见ROS环境变量）中下载的一个目录，其中包含一个package.xml文件。包是最小单元。这意味着一个包是您可以在ROS中构建的最小的单独的东西，它是软件捆绑发行的方式（例如，每个ROS包都有一个debian包）。

有关如何读取和写入package.xml文件的文档，请参阅catkin / package.xml部分。

常见文件和目录

ROS包往往遵循一个共同的结构。以下是您可能注意到的一些目录和文件。

• include / package_name：C ++包含头（确保在CMakeLists.txt中导出）

• msg /：包含消息（msg）类型的文件夹

• src / package_name /：源文件，特别是导出到其他包的Python源代码。

• srv /：包含Service（srv）类型的文件夹

• scripts /：可执行脚本

• CMakeLists.txt：CMake构建文件（参见catkin / CMakeLists.txt）

• package.xml：package catkin / package.xml

• CHANGELOG.rst：许多软件包将定义一个可以自动注入到二进制打包中并进入wiki页面的更改日志

命令行工具

软件包是ROS文件如何组织的一个非常核心的概念，所以在ROS中有很多工具可以帮助您管理它们。这包括：

• rospack：查找和检索有关包的信息

• catkin_create_pkg：创建一个新的包

• catkin_make：构建包的工作区

• rosdep：安装包的系统依赖项

• rqt：在rqt中有一个名为“Introspection / Package Graph”的插件，它将包的依赖性视为图形

还有一些常见的Unix shell的扩展，可以提供额外的功能来帮助您导航和使用软件包。最常用的是rosbash，它提供常见的Unix shell命令的ROS变体。最常用的是roscd，它执行cd到包的目录，例如

roscd roscpp_tutorials

客户端库支持