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ROS学习之package.xml

2024-09-12 18:05:10   207人阅读

 

目录

  1. 概述
  2. 格式2（推荐）
    1. 基本结构
    2. 所需标签
    3. 依赖关系
    4. Metapackages
    5. 附加标签
  3. 格式1（遗产）
    1. 基本结构
    2. 所需标签
    3. 构建，运行和测试依赖关系
    4. Metapackages
    5. 附加标签

概述

该软件包清单是一个XML文件名为package.xml中必须包括与任何兼容包的根文件夹。此文件定义有关包的属性，例如包名称，版本号，作者，维护者以及其他catkin包的依赖关系。请注意，这个概念类似于传统rosbuild构建系统中使用的manifest.xml文件。

您的系统包依赖关系在package.xml中声明。如果缺少或不正确，您可能可以从源代码构建，并在自己的机器上运行测试，但是当发布到ROS社区时，您的软件包将无法正常工作。其他依赖于这些信息来安装他们使用您的软件包所需的软件。

 

格式2（推荐）

这是新软件包的推荐格式。还建议将较旧的格式1包迁移为格式2.有关从格式1迁移到格式2的说明，请参阅catkin API文档中的从格式1迁移到格式2 。

格式2的完整文档可以在catkin API文档中找到。更多信息可以在REP 140 - Package Manifest Format Two Specification中找到。

 

基本结构

每个package.xml文件都有<package>标签作为根标记文件。

<package format =“2”>

</ package>

所需标签

有一小部分标签需要嵌套在<package>标签中，以使包清单完整。

  • <name> - 包的名称

  • <version> - 包的版本号（需要3个点分隔的整数）

  • <description> - 包装内容的描述

  • <maintainer> - 维护包的人员的名称

  • <license> - 发布代码的软件许可证（例如GPL，BSD，ASL）。

例如，这里是一个名为foo_core的虚构包的包清单。 

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>
</package> 

依赖关系

具有最小标签的包清单不指定对其他包的任何依赖关系。软件包可以有六种依赖关系：

  • 构建依赖关系指定构建此包所需的包。在构建时需要这些软件包中的任何文件时才是这种情况。这可以包括在编译时的头文件，链接到这些包的库文件或在构建时需要任何其他资源（特别是当这些包在CMake 中是find_package（）时）。在交叉编译场景中，构建依赖关系针对目标体系结构。

  • 构建导出依赖关系指定根据此包构建库所需的包。当您将此头文件包含在此包中的公用头文件中时（特别是当CMake中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_DEPENDS 时），就是这种情况。

  • 执行依赖关系指定在此程序包中运行代码所需的软件包。当您依赖此程序包中的共享库（尤其是当CMake 中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_DEPENDS ）时），就是这种情况。

  • 测试依赖关系仅指定单元测试的附加依赖项。他们不应该将已经提到的任何依赖关系重复为构建或运行依赖关系。

  • 构建工具依赖关系指定此软件包需要构建自身的构建系统工具。通常唯一的构建工具是catkin。在交叉编译场景中，构建工具依赖关系用于执行编译的架构。

  • 文档工具依赖关系指定此软件包需要生成文档的文档工具。

这六种依赖关系使用以下相应的标签来指定：

  • <depend>指定依赖关系是构建，导出和执行依赖关系。这是最常用的依赖标记。

  • <buildtool_depend>

  • <build_depend>

  • <build_export_depend>

  • <exec_depend>

  • <test_depend>

  • <doc_depend>

所有包至少有一个依赖关系，构建工具依赖于catkin，如下例所示。

<package>
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>
指定构建，执行，测试和文档依赖关系的更现实的示例可能如下所示。
<package>
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <url>http://ros.org/wiki/foo_core </url>
  <author>Ivana Bildbotz</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <depend>roscpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>

  <test_depend>python-mock</test_depend>

  <doc_depend>doxygen</doc_depend>
</package>

关于依赖关系的更多细节可以在这里的 catkin API文档中找到。

Metapackages

将多个软件包分组为单个逻辑软件包通常很方便。这可以通过metapackages来实现。元包是在package.xml中具有以下导出标记的普通包：

 <export>
   <metapackage />
 </ export>

除了所要求的<buildtool_depends>的依赖，元数据包只能有在包上运行依赖关系，其中它们组。

另外，metapackage有一个必需的，样板CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(<PACKAGE_NAME>)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

注意：将<PACKAGE_NAME>替换为metapackage的名称。

 

附加标签

  • <url> - 有关该软件包信息的URL，通常是ros.org上的wiki页面。

  • <author> - 包的作者

 

格式1

旧的catkin pakages使用格式1.如果<package>标签没有format属性，它是一个格式1的包。使用格式2的新包。

package.xml的格式很简单。

基本结构

每个package.xml文件都有<package>标签作为根标记文件。

<package>

</package>

 

所需标签

有一小部分标签需要嵌套在<package>标签中，以使包清单完整。

  • <name> - 包的名称

  • <version> - 包的版本号（需要3个点分隔的整数）

  • <description> - 包装内容的描述

  • <maintainer> - 维护包的人员的名称

  • <license> - 发布代码的软件许可证（例如GPL，BSD，ASL）。

例如，这里是一个名为foo_core的虚构包的包清单。

<package>
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>
</package>

构建，运行和测试依赖关系

具有最小标签的包清单不指定对其他包的任何依赖关系。软件包可以有四种依赖关系：

  • 构建工具依赖关系指定此软件包需要构建自身的构建系统工具。通常唯一的构建工具是catkin。在交叉编译场景中，构建工具依赖关系用于执行编译的架构。

  • 构建依赖关系指定构建此包所需的包。在构建时需要这些软件包中的任何文件时才是这种情况。这可以包括这些包在编译时的标头，链接到这些包的库或在构建时需要任何其他资源（特别是当这些包在CMake 中是find_package（））时）。在交叉编译场景中，构建依赖关系针对目标体系结构。

  • 运行依赖关系指定在此程序包中运行代码所需的软件包，或针对此软件包构建库。在这种情况下，您依赖于共享库或将其头部包含在此包中的公头中（特别是当这些包在CMake 中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_DEPENDS）时）。

  • 测试依赖关系仅指定单元测试的附加依赖项。他们不应该将已经提到的任何依赖关系重复为构建或运行依赖关系。

这四种类型的依赖关系使用以下相应的标签来指定：

  • <buildtool_depend>

  • <build_depend>

  • <run_depend>

  • <test_depend>

所有包至少有一个依赖关系，构建工具依赖于catkin，如下例所示。

<package>
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

指定构建，运行时和测试依赖关系的更实际的示例可能如下所示。

 

<package>
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <url>http://ros.org/wiki/foo_core</url>
  <author>Ivana Bildbotz</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

  <test_depend>python-mock</test_depend>
</package>

有关依赖关系的更多细节可以在这里找到。

 

Metapackages

将多个软件包分组为单个逻辑软件包通常很方便。这可以通过metapackages来实现。元包是在package.xml中具有以下导出标记的普通包：

<export>
   <metapackage />
 </export>

除了所要求的<buildtool_depends>的依赖，元数据包只能有在包装上运行依赖关系，其中它们组。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(<PACKAGE_NAME>)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

 

注意：将<PACKAGE_NAME>替换为metapackage的名称。

 

附加标签

  • <url> - 有关该软件包信息的URL，通常是ros.org上的wiki页面。

  • <author> - 包的作者

最后来一个小海龟的package.xlm的例子

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>turtlesim</name>
  <version>0.5.5</version>
  <description>
    turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
  </description>
  <maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
  <url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
  <url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
  <author>Josh Faust</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>libqt4-dev</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>qt4-qmake</build_depend>
  <build_depend>rosconsole</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
  <build_depend>roslib</build_depend>
  <build_depend>rostime</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_srvs</build_depend>

  <run_depend>geometry_msgs</run_depend>
  <run_depend>libqt4</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  <run_depend>rosconsole</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>roscpp_serialization</run_depend>
  <run_depend>roslib</run_depend>
  <run_depend>rostime</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>std_srvs</run_depend>
</package>

 

ROS学习之package.xml


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