1.map_server

map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件，他存储了数据的元数据。一个是image file   他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的，黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。

图像像素被占据的概率是这么计算的：occ = (255 - color_avg) / 255.0

2.yaml 文件

image: testmap.png   地图图像的路径
resolution: 0.1    地图的分辨率  像素 或者/MI
origin: [0.0, 0.0, 0.0]  初始点位置  在地图上的坐标以及 航偏。航偏是指角度。
occupied_thresh: 0.65   当像素占据的概率大于 0.65时候认为是完全占据的。
free_thresh: 0.196    当像素占据概率小于0.196的时候，认为完全是空的
negate: 0  

ROS map_server 学习