1.ros是用来来干什么的？

ros  是一个信息交流平台，机器人创立初期必须有一个平台来处理各种信息之间的交流，ros 就提供了一个信息交流的接口。不受语言的局限，仅仅传递信息，将机器人复杂多样的信息都联系整合起来。

ros 中的msg

rosmsg list

rosmsg show XX

1 turtlebot@turtlebot:~$ rosmsg show yocs_msgs/NavigationControl
2 int8 STOP=0
3 int8 START=1
4 int8 PAUSE=2
5 int8 control
6 string goal_name

ros中的services

rossrv list

rossrv show

ROS 框架整体学习