所述<group>标记使得更容易设置应用到一组节点。它具有ns属性，可以将节点组推送到单独的命名空间中。您还可以使用<remap>标记在组中应用重映射设置。

属性

• ns =“namespace” （可选）

  • 将节点组分配给指定的命名空间。命名空间可以是全局或相对的，尽管不鼓励全局命名空间。

  clear_params =“true | false” （可选）

  • 在启动之前删除组名称空间中的所有参数。此功能非常危险，应谨慎使用。必须指定ns。

元素

所述<group>标签等效于顶层<launch>标记和简单地充当内的标签的容器。这意味着您可以使用通常在<launch>标签中使用的任何标签。

• <node>

  • 启动一个节点。

  <param>

  • 在参数服务器上设置参数

  <remap>

  • 声明名称重新映射。

  <machine>

  • 声明一台机器用于启动。

  <rosparam>

  • 使用rosparam文件设置启动的ROS参数。

  <include>

  • 包括其他roslaunch文件。

  <env>

  • 为启动的节点指定一个环境变量。

  <test>

  • 启动一个测试节点（请参阅rostest）。

  <arg>

  • 宣告一个变量。