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ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

2024-08-15 09:37:12   223人阅读

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“不愿担责任”提示：本文基于ROS Kinetic Kame，如有更(gèng)新版本，可能存在细微差别，请大兄弟以官方资料为准。

博主向来愚钝，若大兄弟发现该文章有不妥之处，还请速速告知。

1 函数意义

首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不快去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基础教程) 瞅瞅。

好，我们继续，如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理，怎么样，简单吧，至于为什么这么设计？咳咳，嗯，肯定有他的道理。。。

2 区别

就像上面说的，ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

其实看函数名也能理解个差不多，一个是一直调用；另一个是只调用一次，如果还想再调用，就需要加上循环了。

这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了，也就是说该循环没有任何意义，还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)，有也是白搭，不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

3 常见使用方法

这里需要特别强调一下，如果大兄弟你的程序写了相关的消息订阅函数，那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数，不然你是永远都得不到另一边发出的数据或消息的，博主血的教训，万望紧记。。。

ros::spin()

ros::spin()函数用起来比较简单，一般都在主程序的最后，加入该语句就可。例子如下：

发送端：

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "talker");    ros::NodeHandle n;    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);    ros::Rate loop_rate(10);    int count = 0;    while (ros::ok())    {        std_msgs::String msg;        std::stringstream ss;        ss << "hello world " << count;        msg.data = http://www.mamicode.com/ss.str();"%s", msg.data.c_str());        chatter_pub.publish(msg);        loop_rate.sleep();        ++count;    }    return 0;}

接收端：

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "listener");    ros::NodeHandle n;    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);    /**     * ros::spin() 将会进入循环， 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。     * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出，     */    ros::spin();    return 0;}

ros::spinOnce()

TODO

 

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